Pomiar siły robota współpracującego (Cobota)

Automatyzacja procesów produkcyjnych z zastosowaniem robotów przemysłowych, wywarła w ostatnich latach znaczący wpływ na współczesne fabryki. Część zadań nadal wymaga podejścia manualnego, gdyż nie wszystkie etapy produkcji są w 100% powtarzalne i można je realizować robotem lub też zastosowanie robota jest nieopłacalne. Warunki pracy, umiejscowienie stanowisk pracy czasem wymagają współpracy robota z człowiekiem i do takich sytuacji powstały roboty współpracujące inaczej coboty. Z założenia mogą one bezpiecznie pracować w bezpośrednim sąsiedztwie ludzi, nie stwarzając przy tym zagrożenia. To jednak wcale nie oznacza braku konieczności weryfikacji kwestii bezpieczeństwa. Przeciwnie, żeby zagwarantować bezpieczną współpracę człowieka i cobota należy wykonać serię specjalistycznych pomiarów zwanych POMIARAMI SIŁY COBOTA, określających dopuszczalną siłę i monitorujących moment obrotowy pracy cobota w taki sposób, żeby zderzenie z człowiekiem nie było w żaden sposób zagrożeniem dla jego zdrowia i życia.

Dopuszczalne wartości wspomnianych parametrów dokładnie opisuje specyfikacja techniczna ISO/TS 15066, która też nakazuje stały monitoring najistotniejszych parametrów.
Stosowany przez naszą firmę system pomiarowy jest zgodny z tabelą dopuszczalnych sił do ISO/TS 15066.

Zestaw pomiarowy składa się z kilkunastu elementów dopasowanych do części ciała człowieka. Pomiaru siły cobota dokonuje się przy pomocy specjalistycznych newtonometrów. Każdy z nich jest osadzony na sprężynie o określonym w specyfikacji jednym z dziewięciu poziomów twardości i przekazuje za jej pośrednictwem użytą siłę do czujnika siły Piezo, który, za sprawa właściwego mechanizmu liniowego prowadzenia wykonuje pomiary z dużą dokładnością i powtarzalnością.

W celu zmierzenia nacisku dla typowych aplikacji, niezbędne są odpowiednie błony pomiarowe Fujifilm, które wybarwiając się pod naciskiem, odzwierciedlają rozkład sił oraz maksymalny nacisk. Wyniki tego pomiaru trafiają do aplikacji CoboSafe-Vision po czym analizowane są przez komputer.

W przypadku bardziej wymagających aplikacji do pomiaru stosowane są czujniki CoboSafe-Tek wyposażone w elektroniczną błonę pomiarową. Poza maksymalnym naciskiem i rozkładem siły wyznacza ona także krzywą nacisku, celem określenia sił wywieranych przez cobota podczas kolizji. System ten pozwala określić właściwe parametry wszystkich zmiennych wymienionych w specyfikacji technicznej ISO/TS 15066.